无人机有各种外形和尺寸，与有人驾驶飞机一样，包括固定翼、旋转翼或两者兼有，从小型手持飞机到大型飞机，大小可以与客机相似。由于对无人机的操纵技术、属性、应用领域等方面的认识不同，国外将其称为Drone、Remotely Piloted Aircraft (RPA)、Remotely Piloted Vehicle (RPV)、Unmanned Aerial Vehicle(UAV)、Unmanned Aircraft(UA)等，在国内则称无人驾驶航空器、无人机、无人航空器、无人驾驶飞行器等。
图1 ICAO无人机分类
ICAO在2011年发布的Cir 328号通告《无人驾驶航空器系统（UAS）》总结了因无人机应用导致现有各附件中必须处理的问题综述，确保遥控驾驶航空器系统（RPAS）符合《芝加哥公约》的规定，其中有如下的定义：
（1） 无人机驾驶航空器（UA, Unmanned aircraft）：机上没有驾驶员操纵的航空器；
（2） 无人机驾驶航空器系统（UAS, Unmanned Aircraft System）：机上没有驾驶员操纵的航空器及其相关部件；
（3） 遥控驾驶航空器（RPA, Remotely Piloted Aircraft）：由遥控站操纵的无人驾驶航空器（注意：遥控驾驶航空器是无人驾驶航空器的一个子类）[1]；
（4） 遥控驾驶航空器系统（RPAS）：一架遥控驾驶航空器、相关的遥控站、所需的指挥和控制链路以及型号设计规定的任何其他部件1。
文件也对模型航空器的管理进行了说明，ICAO认为UAS的引入并没有改变模型航空器和有人航空器之间现有的任何区别，一般认为仅用于娱乐目的的模型航空器不在《芝加哥公约》的框架范围内，即使有也是是各个国家自行制定法规进行管理。2015年10019号文件《遥控驾驶航空器系统（RPAS）手册》中对无人驾驶航空器进行了明确的分类（如图1所示），可见UA是一个宽泛的概念，包括模型航空器，同时各个分类间因为使用目的或操纵方式的不同有交叉，这也是法律法规适用范围应关注的问题。
美国空军2014年4月发布了《遥控驾驶飞机指导：愿景与赋能概念2013-2038》（RPA Vector: Vision and Enabling Concepts 2013-2038）顶层战略规划文件，将RPA作为中高端无人机的代名词，大部分内容也都针对RPA的发展而展开，从这份文件中可以看出，美国军方认为RPA这一称谓包含航空器和操控人员，侧重展现人对航空器的控制，强调远程驾驶的特点以及人在回路操控的重要性。
美国联邦航空局（FAA）相关法规中的定义有：
（1）无人驾驶航空器(UA)：一种没有可能从航空器内部或在航空器上直接人为干预运行的航空器；
（2）模型航空器（MA）：满足能够在大气层中持续飞行、操作该飞机的人VLOS飞行、用于业余爱好和娱乐目的的飞行三个条件的UA。
近年来，美国国防部也将无人机称之为无人驾驶飞机系统（UAS），同样使用这一称谓的还有欧盟、EASA。
FAA和澳大利亚民航局官方网站的无人机网页都使用了“drone”这个单词，但主要用于日常用语，在其法律法规文件中使用的是“RPAS、RPA、UAS、UA”。“drone”源于法语，本意是嗡嗡声，因为无人机使用会发出噪音，飞行时会发出如嗡嗡嗡的声音，与无人机的“形”、“声”接近，而成为在描述无人机时最为形象的词汇，也同时由于最初无人机在应用方面多用于靶机，“drone”也就成了靶机的代名词（如今已被“Target Drone”取代），这是国外应用较多且相对认可的名称。与ICAO不同的是，澳大利亚民航局定义用于体育和娱乐目的的小型无人机为模型航空器（如图2所示）。
图 2 澳大利亚民航局航空器分类
我国早期以发展军用无人机为主，近年来民用无人机技术发展迅速，生产制造产业链完善，对其概念描述也在不断变化。2013年中国民用航空总局颁布的《民用无人机系统驾驶员管理暂行规定》、2015年颁布的《轻型和小型无人机操作规程（试行）》中，无人机的定义如下：
（1）无人机（UA）：是由控制站管理（包括远程操纵或自主飞行）的航空器，也称远程驾驶航空器（RPA）；
（2）无人机系统（UAS）：也称远程驾驶航空器系统（RPAS）,是指由无人机、相关控制站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。
这些描述可以看出我国民航主管部门对无人机的定义主要基于程序控制和无线电遥测技术，强调现阶段无人机运行需要人的操纵，并已经将模型航空器排除在管理范围外。2018年发布的《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例（征求意见稿）》第5条指出无人驾驶航空器是指机上没有驾驶员进行操作的航空器，包括遥控驾驶航空器、自主航空器、模型航空器等，遥控驾驶航空器和自主航空器统称无人机，其中无人机系统、模型航空器及自主航空器分别定义为：
（1）无人机系统，是指无人机以及与其相关的遥控站（台）、任务载荷和控制链路等组成的系统；
（2）模型航空器，是指重于空气、有尺寸和重量限制、不载人，不具有控制链路回传遥控站（台）功能或者自主飞行功能，仅限在操纵员目视视距内飞行或者借助回传图像进行第一视角遥控操纵飞行的无人驾驶航空器，包括自由飞、线控、无线电遥控模型航空器；
（3）遥控驾驶航空器，是指通过遥控站（台）驾驶的无人驾驶航空器，但不包括模型航空器；
（4）自主航空器，是指在飞行过程中，驾驶员全程或者阶段无法介入控制的无人驾驶航空器。
以上定义与分类基本与ICAO保持一致。
总的来说，无人驾驶航空器（UA）、无人驾驶航空器系统（UAS）目前使用广泛，作为一个统称覆盖了共同的特点，即干预飞行活动的人不在飞机上，为了方便可将其简称为“无人机”（类似“drone”）。其它一些称谓只是从不同的侧重角度进行定义，如“遥控驾驶航空器（RPA）”，RPA由位于航空器外部（如地面、船舶、另一架飞机）的“远程驾驶员站”内的“远程驾驶员”操纵，该“远程驾驶员站”随时监控航空器，并能响应管制员发出的指令，对航空器飞行安全负责，RPA强调人在回路操纵和远程驾驶的重要性，虽然RPA可以拥有各种类型的自动驾驶技术，但驾驶员可以随时干预飞行管理，相当于具有自动飞行驾驶系统的有人机飞行员可以迅速控制飞机的能力，因此有些国家认为RPAS的运行安全水平与有人驾驶飞机达到的水平相似，在可预见的未来只有RPAS才能融入民航系统。
无论如何称呼定义无人机，与有人机一样，为了保证空中其它航空器、地面上的人员和财产的安全，无人机必须始终以安全的方式运行。
